故障码、报警码与错误位附录
本附录用于查阅 eTuner 客户端可见的故障码、报警码和错误位含义。未列出的编号或空白说明不作为正式排障结论，处理时应记录界面显示、原始数值和现场现象。
查阅方式
| 项目 | 用户看到 | 查阅建议 |
|---|---|---|
| ErrCode | 历史错误窗口可能显示 ErrorCode: n 或对应说明。 |
先记录原始编号，再结合历史错误、当前状态和现场现象确认。 |
| WarnCode | 历史错误窗口会显示告警编号和提示。 | 本页列出当前常见报警码；未知编号应保留原始数值。 |
| 错误位 | 状态监控或历史错误中显示故障分类、位号、编号和提示。 | 优先按界面提示处理；提示为空或不明确时，记录完整显示内容并联系技术支持。 |
故障码 ErrCode 索引摘录
下表列出常见基础编号和使用规则。未列出的编号应结合界面原始数值、历史错误和现场现象记录。
| 编号 | 名称 | 中文说明 | 英文提示 | 备注 |
|---|---|---|---|---|
| 0 | NO_ERROR | 准备完成 | Ready | 可作为无错误状态说明。 |
| 1 | MESSAGE_TOO_LONG | 信息过长 | Message to long | 按界面原文记录。 |
| 2 | ILLEGAL_AXIS | 第一个字母中的非法轴名称 | Illegal axis name in first letter | 命令解析类错误。 |
| 3 | SYNTAX_ERROR | 语法错误 | Grammatical errors | 命令解析类错误。 |
| 6 | INDEX_INVALID | 数组索引值无效 | Invalid array index value | 参数或命令索引类错误。 |
| 7 | INDEX_VALUE_OUT_OF_RANGE | 数组索引值超出范围 | Array index value out of range | 参数或命令索引类错误。 |
| 8 | ASSIGNED_VALUE_INVALID | 分配的值无效 | Invalid value assigned | 参数写入值类错误。 |
| 9 | ASSIGNED_VALUE_OUT_OF_32BIT | 分配的值超出32位范围 | Assigned value is out of 32-bit range | 参数写入值类错误。 |
| 1005 | CON_FLT_VBUS_UNDER_MINVOLTAGE | 母线电压低于硬件最低工作电压(19V) | DC bus voltage below the 19V hardware minimum | 电源类故障。V13.81 起按此含义显示，旧版本显示为“PWM死区时间太短”。 |
| 1022 | CON_FLT_STOACTIVE | STO 安全转矩关断已激活 | STO (Safe Torque Off) is active | V13.81 起按此含义显示，旧版本显示为“CPU温度太高”。 |
| 1030 | CON_FLT_24V_OVER_VOLT | 24V 供电过压 | 24V supply over voltage | 电源类故障，对应错误位“功率错误”第 10 位。 |
| 1031 | CON_FLT_24V_UNDER_VOLT | 24V 供电欠压 | 24V supply under voltage | 电源类故障，对应错误位“功率错误”第 11 位。 |
| 1032 | CON_FLT_3V3_OVER_VOLT | 3.3V 供电过压 | 3.3V supply over voltage | 电源类故障，对应错误位“功率错误”第 12 位。 |
| 1033 | CON_FLT_3V3_UNDER_VOLT | 3.3V 供电欠压 | 3.3V supply under voltage | 电源类故障，对应错误位“功率错误”第 13 位。 |
| 1040 | CON_FLT_BRAKE_OVER_CURR | 抱闸电流超限 | Brake current over limit | 制动器类故障，对应错误位“功率错误”第 14 位。 |
7000～7026 为功能安全模组的故障码，见下方“功能安全故障码”。
历史错误窗口读取 ErrCode 时可能只显示原始 ErrorCode: n。遇到未解释的编号时，先保存历史错误文本和现场信息，再交由技术支持确认。
报警码 WarnCode
| 故障值 | 错误码 | 中文提示 | 英文提示 |
|---|---|---|---|
| 0 | 0 | 无报错 | No Error |
| 65280 | 0xFF00 | 速度误差警告 | Speed Error warning |
| 65281 | 0xFF01 | 位置误差警告位 | Position Error warning |
| 65282 | 0xFF02 | 堵转保护警告位 | Blocking protection warning |
错误位 ErrorBit 索引摘录
下表列出已定义且对客户端排障有帮助的索引摘录；预留位和空白提示不作为正式故障说明。
| 分类 | 位号 | 故障值 | 错误码 | 中文提示 |
|---|---|---|---|---|
| 电机端编码器警告与错误 | 0 | 3142 | 0x737E | 电机端单圈编码器启动错误 |
| 电机端编码器警告与错误 | 1 | 3007 | 0xFF08 | 电机端单圈编码器位置计算错误 |
| 负载端编码器警告与错误 | 0 | 3136 | 0x737A | 负载端主编码器启动错误 |
| 负载端编码器警告与错误 | 1 | 3145 | 0x7380 | 负载端辅助编码器启动错误 |
| 电机运动错误 | 0 | 1020 | 0x8500 | 位置误差超出限制值 |
| 电机运动错误 | 1 | 1021 | 0x8400 | 速度误差超出限制值 |
| 驱动器硬件错误 | 0 | 30 | 0x5500 | Flash加载出错 |
| 通信错误 | 0 | 4001 | 0xF004 | EtherCAT初始化出错 |
| 通信错误 | 1 | 4002 | 0x7380 | RS485通信掉线 |
| 功率错误 | 0 | 1013 | 0x2341 | U相过流 |
| 功率错误 | 1 | 1014 | 0x2342 | V相过流 |
| 功率错误 | 10 | 1030 | 0xF009 | 24V电源电压超出设定的最大阈值 |
| 功率错误 | 11 | 1031 | 0xF00A | 24V电源电压超出设定的最小阈值 |
| 功率错误 | 12 | 1032 | 0xF00B | 3.3V电源电压超出设定的最大阈值 |
| 功率错误 | 13 | 1033 | 0xF00C | 3.3V电源电压超出设定的最小阈值 |
| 功率错误 | 14 | 1040 | 0xF00D | 制动器电流超出允许的范围 |
V13.81 起，原“使能不可清除错误”分类（其中第 1 位为 3154 多圈计数错误）改为“安全功能相关的故障”，见下方“功能安全故障码”。
功能安全故障码
以下故障码只会在功能安全模组上出现，状态监控和历史错误中显示在“安全功能相关的故障”分类下。出现时应先停止运动，记录完整显示内容和现场现象，再联系 ZeroErr 工程师确认。
| 故障值 | 错误码 | 位号 | 中文说明 | 英文提示 |
|---|---|---|---|---|
| 7000 | 0xFFA0 | 0 | 安全通信接收的CoonID校验错误警告 | Safe-comm CoonID check failed (warning) |
| 7001 | 0xFFA1 | 1 | 安全通信接收的SN校验错误警告 | Safe-comm SN check failed (warning) |
| 7002 | 0xFFA2 | 2 | 安全通信接收的CRC32校验错误警告 | Safe-comm CRC32 check failed (warning) |
| 7003 | 0xFFA3 | 3 | 主控MCU的STL_CLA周期自检失败 | STL_CLA periodic self-test failed (main MCU) |
| 7004 | 0xFFA4 | 4 | 安全速度双核比对不一致 | Safe speed peer check failed |
| 7005 | 0xFFA5 | 5 | 安全速度超出限值 | Safe speed over limit |
| 7006 | 0xFFA6 | 6 | 安全力矩双核比对不一致 | Safe torque peer check failed |
| 7007 | 0xFFA7 | 7 | 安全力矩超出限值 | Safe torque over limit |
| 7008 | 0xFFA8 | 8 | 安全力矩双通道比对不一致 | Safe torque channel check failed |
| 7009 | 0xFFB0 | 9 | 双核交叉校验失败：母线电压 VBUS(48V) | Dual-MCU cross-check failed: DC bus voltage VBUS (48V) |
| 7010 | 0xFFB1 | 10 | 双核交叉校验失败：24V 供电电压 | Dual-MCU cross-check failed: 24V supply voltage |
| 7011 | 0xFFB2 | 11 | 双核交叉校验失败：10V 供电电压 | Dual-MCU cross-check failed: 10V supply voltage |
| 7012 | 0xFFB3 | 12 | 双核交叉校验失败：5V 供电电压 | Dual-MCU cross-check failed: 5V supply voltage |
| 7013 | 0xFFB4 | 13 | 双核交叉校验失败：安全域 3.3V 供电电压 | Dual-MCU cross-check failed: safety-domain 3.3V supply |
| 7014 | 0xFFB5 | 14 | 双核交叉校验失败：1.2V 内核供电电压 | Dual-MCU cross-check failed: 1.2V core supply |
| 7015 | 0xFFB6 | 15 | 双核交叉校验失败：U 相电流 Iu | Dual-MCU cross-check failed: phase current Iu |
| 7016 | 0xFFB7 | 16 | 双核交叉校验失败：V 相电流 Iv | Dual-MCU cross-check failed: phase current Iv |
| 7017 | 0xFFB8 | 17 | 双核交叉校验失败：W 相电流 Iw | Dual-MCU cross-check failed: phase current Iw |
| 7018 | 0xFFB9 | 18 | 双核交叉校验失败：负载端编码器位置 | Dual-MCU cross-check failed: load-side encoder position |
| 7019 | 0xFFBA | 19 | 双核交叉校验失败：电机端编码器位置 | Dual-MCU cross-check failed: motor-side encoder position |
| 7020 | 0xFFBB | 20 | 双核交叉校验失败：IO 状态信息 | Dual-MCU cross-check failed: digital IO state |
| 7021 | 0xFFBC | 21 | 双核交叉校验失败：抱闸电流 | Dual-MCU cross-check failed: brake current |
| 7022 | 0xFFBD | 22 | 双核交叉校验失败：安全力矩电流通道 | Dual-MCU cross-check failed: safe-torque current channel |
| 7023 | 0xFFBE | 23 | 双核交叉校验失败：安全力矩编码器通道 | Dual-MCU cross-check failed: safe-torque encoder channel |
| 7024 | 0xFFBF | 24 | 双核交叉校验失败：安全速度通道 | Dual-MCU cross-check failed: safe-speed channel |
| 7025 | 0xFFC0 | 25 | CLA挂死导致双MCU安全交叉校验停摆 | CLA hang stalls the dual-MCU safety cross-check |
| 7026 | 0xFFA9 | 26 | 安全位置误差超限 | Safe position error over limit |
查阅注意事项
| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 未定义内容 | 显示为空、占位或无明确说明时，不应自行解释为某个具体故障。 |
| 原因和建议为空 | 只记录已显示的编号、提示和现场现象，不补写未经确认的原因或处理步骤。 |
| 预留错误位 | 预留位不作为正式故障说明；遇到界面显示异常时，应保存历史错误文本。 |
| 中英文提示 | 中英文界面提示可能存在差异。遇到未解释编号时，应记录原始数值和当前语言界面截图或文本。 |
| 重复编号 | 同一编号可能出现在不同分类中。记录问题时应同时保留分类、故障值、错误码和界面提示。 |
不要为了减少告警而忽略仍显示的编码器、过流、过压、堵转、位置误差或速度误差。附录只能帮助定位信息来源，不能替代现场安全确认。