位置保护

本章说明“安全参数”窗口中“位置保护”标签页的当前位置、最大允许位置误差、软位置误差和最小/最大位置限制。应用前应确认运动方向、机械限位和急停手段。

打开方式：连接驱动器后点击主界面 安全参数，再选择 位置保护 标签页。标签切换、弹出和放回操作见主界面 - 安全参数窗口。

开始前确认

项目 确认内容
设备状态 修改保护参数前先停机、停使能，并确认负载已支撑、机构不会因阈值变化产生意外动作。
参数来源 保护阈值应来自项目交付资料、设备规格或现场验证记录，不要复制未知设备参数。
原值备份 点击刷新读取并记录当前值，再点击应用；便于异常时恢复上一组已确认配置。
适用条件 型号、固件和硬件适用范围不能仅凭本界面确认；遇到界面项目未显示、不可编辑或写入失败时，应先确认当前型号资料和固件支持范围。

高风险操作：各安全页的 应用 会向控制器写入保护参数，部分参数属于持久化写入。用户操作时应按停机、停使能、确认负载安全处理；若设备处于运动或使能状态，不要尝试修改保护阈值。

位置保护

项目 说明 操作建议
当前位置 只读显示当前位置。 修改位置限制前确认当前位置、机械零点、行程边界和限位开关状态。
最大允许位置误差 单位为 count，用于限制位置跟随误差。 过宽可能掩盖跟随异常，过窄可能在加减速或负载变化时频繁报警。
软位置误差 单位为 count，用于软件位置误差相关保护；参考文档未给出统一推荐范围。 写入失败或参数无效时先确认当前型号和固件支持情况，不要反复扩大阈值。
最小位置限制 单位为 count，用于配置反向位置边界；可用数值范围为 -2147483648 到 2147483647。 首次修改后用低速、短行程确认限制方向和边界。
最大位置限制 单位为 count，用于配置正向位置边界；可用数值范围为 -2147483648 到 2147483647。 不能小于最小位置限制；首次修改后用低速、短行程确认限制方向和边界。
eTuner 位置保护窗口截图
“位置保护”标签页用于查看当前位置，并配置位置误差和位置限制。

高风险操作：位置限制直接影响机构行程边界。应用前确认运动方向、编码器方向、机械限位和急停手段。

高风险操作表

操作 风险 建议
调整母线电压上下限 可能造成过压/欠压保护过宽或过窄。 按驱动器和供电规格设置，修改后观察报警状态。
调整电流限制 可能影响输出能力和过载保护。 按设备规格小范围调整并观察电流和故障。
调整力矩限制 可能影响输出能力、保持力和机械安全边界。 按设备规格和机械安全要求设置。
调整温度限制 可能影响温升保护触发边界。 按设备规格设置，不要为避免报警而盲目抬高阈值。
调整位置限制 可能影响行程边界和机械安全。 低速短行程验证正反方向和边界。
调整速度限制或急停减速度 可能影响停止距离、冲击和保护触发。 结合现场安全距离和负载惯量验证。
调整堵转阈值或力控门限 可能造成堵转保护延迟、误报警或输出异常。 从已确认参数开始，低载验证后再进入正式工况。

常见排查

现象 处理建议
应用后频繁报警或停机 恢复上一组已确认参数，检查阈值是否过窄、负载是否变化、供电是否异常。
保护未按预期触发 检查阈值是否过宽、当前控制模式和实际反馈是否匹配，并确认固件支持相关参数。
部分项目未显示或不可编辑 确认当前型号、硬件版本、固件版本和项目交付资料是否支持该设置。
读取或写入失败 不要反复应用；先确认连接、设备 ID、固件版本、项目资料和当前错误状态。
位置或速度限制与运动表现不一致 同时核对运动、设置马达、编码器、控制模式和本页保护参数，避免多个页面参数互相矛盾。