电流回路

本章说明主界面“电流回路”窗口中的当前 KP、当前 KI、滤波系数、反转电流方向和电流激励。该页面影响电流环和力矩方向，非调试人员不要随意修改。

开始前确认

项目 确认内容
连接目标 主界面当前连接 ID 与目标驱动器一致，现场没有其他主站同时修改同一台设备。
机械状态 执行电流环参数修改或电流激励前，确认电机已停止，负载已支撑，人员远离运动机构。
参数来源 电流环参数应来自项目交付资料或现场调试记录，不要复制未知设备的参数。

高风险操作：电流环参数应用、电流激励和电流方向反转都可能改变设备响应或触发机构动作。未确认现场条件时不要试改。

推荐操作流程

  1. 确认主界面已连接目标驱动器，并核对当前连接 ID。
  2. 进入对应窗口后先读取或重新读取当前参数，不直接覆盖现场值。
  3. 一次只修改一项，例如只改当前 KP、当前 KI，或只改反转电流方向。
  4. 点击 应用 后观察状态、位置、速度、电流和温度是否符合预期。
  5. 确认无异常后，再按项目流程决定是否 保存到 Flash。

调试闭环参数或激励前，建议先确认 设置马达、编码器 与 控制模式 已配置正确，并保留上一组可恢复的稳定参数。

电流回路

eTuner 电流回路窗口截图
电流回路窗口用于配置当前 KP、当前 KI、滤波系数、反转电流方向，并执行电流激励。
参数/区域 说明 操作建议
当前 KP 电流回路比例相关参数。 按驱动器型号和电机参数配置；非调试人员不要修改。
当前 KI 电流回路积分相关参数。 按驱动器型号和电机参数配置；非调试人员不要修改。
滤波系数 电流环相关滤波系数。 修改后观察电流、噪声、温升和运行稳定性。
反转电流方向 改变驱动器对电流方向的解释方式。 这会影响力矩方向或换相效果，必须在停机和安全条件下确认。
激励电流类型 可选择方波或正弦波。 选择前确认激励目的、幅值、频率和现场风险。
激励电流大小 可按持续电流比例选择，常用为持续电流的 80% 到 100%。 从低幅值、低风险场景开始，避免在负载未固定时激励；仅限调试人员按项目资料操作。
激励频率 常用激励频率为 100Hz 到 200Hz。 按调试目的选择；频率改变后观察电流、噪声和温升。

高风险操作：电流激励会写入参数并使电机进入激励相关状态。执行前确认负载、急停、机械限位和人员安全，执行后观察设备是否恢复到预期状态。

激励操作风险

激励类型 界面位置 风险提示
激励速度 PID 设置窗口 会向设备下发速度激励相关命令；执行前确认电机可以安全运动。
激励位置 PID 设置窗口 会向设备下发位置激励相关命令；执行前确认当前位置、行程范围和限位。
激励电流 电流回路窗口 会向设备下发电流激励相关命令；执行前确认电机、负载、急停和外部安全措施。

激励用于调试和观测响应，不是普通运行命令。若现场没有明确调试步骤、参数范围和停止手段，不要执行激励。

术语解释

术语 含义 为什么重要
激励 向设备下发速度、位置或电流激励，用于观察系统响应。 激励可能造成运动或力矩变化，必须按明确调试步骤执行。
电流方向 驱动器对电流和力矩方向的解释。 方向错误可能导致力矩方向异常、换相异常或电机不稳定。

常见排查

现象 处理建议
电流环修改后电机异常 停止使能，检查当前 KP、当前 KI、滤波系数、反转电流方向和电机参数。
激励后设备未恢复预期状态 停止继续操作，重新读取参数和状态，确认电机使能、运动状态、错误状态和当前控制源。